2015年1月26日月曜日

NAZA-M Lite改 お遊び機 若干の仕様変更およびテスト撮影

機体が1,200gと少し重たくなったので、DJI 8045プロペラから9443 2枚折りペラに変更しました。揚力があがり、効率も若干ですが良くなります。これも不要品の利活用です。通常の9443ペラに比べて若干レスポンスは悪くなりますが、フニャフニャしているので木にぶつかっても羽根が破損することが少し回避されます。


揚力が上がったので、そのままだとハンチングが発生しまともに飛べません。NAZAのノーマルゲインを170から140に、Atitudeゲインを200から170に下げています。

サーボジンバルですが、基板一枚の上に乗せているだけなので結構しなってプルプルしています。振動を少しでも抑えるために、上の基板にプラスティックの板で補強しました。


結果は・・・・・、一応水平を取ろうと頑張ってるなって感じはしますが振動が酷いです。サーボジンバルというか、APOLLO付属の安物ってのが原因ですね。TAROTの2軸があるので乗せてもいいのですが、重いし断念しました。


2015年1月25日日曜日

NAZA-M Lite改 お遊び機の電圧キャリブレーション&ロス値設定

電圧アラームと飛行後の残量を確認したところ、乖離がかなりあったため電圧キャリブレーション行ってみました。そういえば、購入してから一度もやってなかったなぁ。

DJI NAZAM Assistant_2.20で電圧キャリブレーションを行います。「Calibration」ボタンを押して、現在の電圧を入力するだけの簡単な作業ですが、ショートが怖いのでテスタをあてるのも躊躇するかもしれません。

そんなときはこのようなパワーセンサーを入れると簡単に測定できます。キャリブレーション前後で0.2V近く誤差がありました。

アラーム閾値ですが、リポバッテリ残量は電圧から推測できるので、電圧設定=残%設定の意味があります。
 1stアラーム 11.4V → 35%
 2ndアラーム 11.2V → 19%

次にロス値を決めたいと思います。バッテリには内部抵抗があるので、飛ぶために使う電流の分だけ電圧降下が発生し、実際よりも電圧が下がって見えます。バッテリの種類や気温などの周辺環境によって変動するのであくまでも目安なのですが、これが大きくかけ離れていると正確な電池残量を把握することが出来なくなります。

概ね機体重量と動力システムの効率から求めることができるので、まずは機体総重量を確認します。FPV用に軽量コンパクトに作ったつもりが、1,200g近くありました。どうりでDJI 8045ペラで重く感じるはずです。

この重量を持ち上げる際の電流と、バッテリの内部抵抗から電圧降下を求めます。

・DJI 8045プロペラはDJI 8045 特性試験成績表より、
  Phantom純正2,200mAh 0.9V
  D-DINOGY 2,800mAh  0.5V
  TURNIGY 3,300mAh   0.4V

・9443折りたたみペラ 2枚は9443折りたたみペラ 2枚  特性試験成績表より、
  Phantom純正2,200mAh 0.8V
  D-DINOGY 2,800mAh  0.4V
  TURNIGY 3,300mAh   0.3V

バッテリの種類によって最大0.5Vも差が出ています。

仮に今の1st,2ndアラームの設定値で0.6Vロス値を入れると

3種類のバッテリを使うためとはいえ結構無茶をしているなぁと思います。

上昇や高速移動すると、アラームは手前で出始めるためある程度は予防出来ますし、メイン機ではテレメトリングがあるため、1stアラームを見落とすことはありませんが、この機体にはついていないので閾値を少しあげる必要がありそうです。

理想的な値として1stに180秒、2ndに90秒とすると、

う~ん、バラバラ。テレメトリを入れるか、本来の趣旨に沿って2,200mAhバッテリに絞ってセッティングしたほうが良さそうです。

2015年1月24日土曜日

Futaba T14SG と DJI Phantom 受信機 をバインドしてみた。

DJI Phantom1純正送信機も十分活用できたので、いつものFutabaT14SGに戻します。

センタースロットルは魅力ですが、送信機が二つになると運ぶのが大変です。

DJI Phantom 受信機にはいくつか種類があるのですが、自分の物はアンテナが2個あるVer 1.3と呼ばれる物です。同じVer 1.3も、2014/01頃を挟んで2種類存在しており、後期バージョンだとFutaba送信機とのバインドが記憶されないように制限されており、毎回バインドする必要があります。

幸い自分の物は2013/10頃の購入なので前者であるはずですが、試すまでは分かりません。
結果は、一度バインドすればOKの前期バージョンでした。よかったぁ。

バインド方法は簡単で、送信機をFASSTにした後に受信機のバインドボタンを押すだけです。


FASST-MULTを選択します。

黒いボタンがバインドボタンです。

DJI 純正送信機に戻す場合も、同様に送信機の電源を入れた後で、受信機のバインドボタンを押すだけです。

2015年1月21日水曜日

NAZA-M Lite改 お遊び機をHobbywing PLATINUM 30A OPTOへ交換

10AのESCだと何かと不安なので、Hobbywing PLATINUM 30A OPTOを購入しました。
本当はDJI 30A OPTOが良かったのですが、どこも在庫がないので仕方ありません。

BECが無いので、DJI同様にそのままNAZA-Mに接続できます。

モーターもPhantomと同じモーターを用意し、コネクタもESCに合う物を取付けました。

気がつくとAPOLLOの部品がほとんど無くなってきています。うぅぅむもMCもあるしもう一台作れそうな感じ。

接続して、マニュアルモードで試験運転したところ、いくつか違和感がありました。

・モーターの回転数が微妙に異なる。
・スロットルに対する反応が悪く、ローにするとモーターの回転が止まってしまう。

以上のことから、スロットル範囲がNAZA-Mの範囲に合っていないことが判明しました。
DJIのものならポン付けできますが、他社の物を付ける場合は設定が異なるので再調整が必要のようです

仕方ないので、いったんNAZAから外し、スロットルレンジ設定を行います。
受信機からの出力レンジ幅は-1000~1000としました。

PLATINUM 30Aのスロットルレンジ設定方法は、
1.レンジ1000でESCの電源ON
2.「ドレミ」となった後、2秒ほど待つとビープ音が2回なりスロットルハイを記録
3.レンジ-1000にするとリボバッテリのセル数分ビープがなり、その後に長いビープ音がなりスロットルローを記録

以上で完了です。

設定後は、マニュアルモードでスロットルのローにしても回転が止まることはありません。いつもの回転音となり正常に設定できていることを確認できました。

2015年1月18日日曜日

NAZA-M Lite改 お遊び機にサーボジンバル付けてみた。(Phantom プロポ Firmware更新 & キャリブレーション)

実はブラシレスジンバルからスタートしたので、初サーボジンバルです。スムーズな動作は出来ませんが、構造がシンプルで軽量なのがGoodです。

これもApolloからの部品転用となります。やっと日の目を見ました。


DJI NAZAM Assistant_2.20でジンバルの設定をします。

・Servo Travel Limit
  → ジンバルの可動範囲の設定。干渉してぶつからない範囲で設定します。
   
Automatic Control Gain
  → 傾きに応じてサーボをどのくらい動かすかを設定します。数値が大きくなると角度に対して動作が大きくなります。水平を保つように調整します。

Manual Control Speed
  → X1スティックに対してどのくらいスピードで反応するかを指定します。

あれ? X1の値がおかしい・・・・・・、リニアに変化するはずなのに-780と1000の2値しか出てきません。

X1 Calibrationをしてみましたが変化なし。うぅぅむ、壊れたかな。

DJI Phantom純正プロポでX1を使うのは初めてなので、もしかしたら設定がおかしくなっているかもしれません。

DJI Phantom純正プロポのアップデート 同様にDJI Phantom RC Assistant_1.0で設定します。

おっ、Firmwareが1.0.1.11→1.0.2.26になっている。ついでに更新しよう ^^;

さて、X1の動きはどうかな? この画面でもX1はリニアに動いていませんでした。キャリブレーション後は1000~-1000でリニアに動作するなり解決です。

2015年1月17日土曜日

NAZA-M Lite改でお遊び機作ってみた

先日改造したNAZA-M-Liteと450サイズフレームを使ってお遊び機を作ってみました。

ESCはApolloの部品を流用したので10Aです。このくらいの重さなら問題ないでしょう。

Phantomの受信機はSDカードの入れ物を加工した保護ケースにいれて収納。

モーターもApolloからの移植ですが、一個お亡くなりになっていたのでPhantom用モーターで対処しました。

NAZAの設定は今のPhantomと同じ設定にしました。ハンチングもなく良い感じです。

Basic
 Pitch 165%
 Roll 165%
 Yaw 105%
 Virtical 230%

Attitude
 Pitch 175%
 Roll 175%

気になる点としては、他のブログでもあるようにNAZA-M Liteの初回起動時のウォームアップ時間の長さです。V1をV2にアップデートした場合も起きるようなのですが、Phantomで使っているV1(V2にアップデート済み)では発生しません。色々バージョンによる違いがあるようです。

2015年1月15日木曜日

NAZA-M LiteをNAZA-M V2相当にしてみた

NAZA-M Liteはセンタースロットルに出来ないので悩んでいたところ、海外のハッカーさんがV2ファームへの更新に成功したみたいなのでポチッとしてみた。

こちらが生贄のNAZA-M Liteです。



特にバラす必要はありませんが、バージョンがいくつかあるみたいなんで参考にどうぞ。

詳細はこちらを見てもらいたいのですが、簡単に手順をメモしておきます。

1.上記ページからNaza-upgrade_1.0.1.EXEをダウンロードする。
2.Naza-upgrade_1.0.1.EXEを起動する。
3.DJI NAZAM Lite Assistant 1.00を起動しログインする。(ログインしないと更新画面が出ません。)
4.更新画面がでるので実行する。
5.NAZA-M Liteを再起動し完了です。

再起動後はDJI NAZAM Lite Assistant 1.00では認識出来ないので、DJI NAZAM Assistant_2.20で設定することになります。

注意
・更新サーバーを偽装してるようなのでセキュリティソフトとかがあるとダメな場合があります。
・ブートローダー等完全にV2になっているわけではないので、更新後に正規のNAZA-M V2の更新があっても行ってはいけません。

Phantom1の受信機と接続してテストしてみました。とりあえずNAZA-M V2として動作しているようです。



2015年1月11日日曜日

DJI 9443 と DJI 9450 プロペラ システムについて考えてみた

新しいPhantomではDJI 9450システムを採用しているようで、1ローターあたり200gペイロードが増加しているそうです。とても気になるので色々調べてみました。

こちらがDJI 9450システムです。一式25,400円とお安くはありません。

DJI Phantom 2 PART12 2312 Motor(CW、CCW)
DJI Phantom 2 9450 Self-tightening Propellers
DJI Phantom 2 ESC V2


飛行最大重量 300g×4 = 1,200g → 変わらず
最大加重    600g×4 = 2,400g → 800g×4 = 3,200g
KV値       920rpm/KV     → 960rpm/KV

となっています。過去に調べた「DJI 9443 特性試験成績表」とも合っているので、新システムなら本当に3,200g出そうな感じで。
ただ、飛行最大重量は1,200g据置なので瞬間的なパワーアップのためと割り切った方が良さそうです。しかし、DJI1038と2212 Motorとの組み合わせでも3,000gなのでこのモーターかなりのハイパワーなんでしょぅね。羽根が接触したときの破壊力も上がりますので、今まで以上に飛行には注意が必要となります。

Phantom2では機体重量の問題で降下速度が制限されていますが、これでPhantom1同様の4m/sに戻ってくれると嬉しいですね。

モーターの形状はT-Motorのやつに似ていますが、巻き線の太さが半端ありません。モーターを交換する場合はESCも同時に変更しなければならないようです。


DJI 2312 Motorの仕様は
 KV: 960kv
 Stator Diameter: 23.0 mm
 Stator Thickness: 12.0 mm
 No. of Stator Arms: 12
 Magnet Poles: 14
 No-Load Current (Io/10V): 0.45 Amps
 Motor Resistance (Rm): 0.117 Ohms
 Max Continuous Current: 14 Amps
 Max Continuous Power: 220 Watts
 Weight: 60 Grams
 Outside Diameter: 27.7 mm
 Body Length: 26 mm
 Max Lipo Cell: 2-4s

歴代PhantomのESC容量は
 Phantom1     18A
 Phantom2 Vision ESC V1.0 20A
 Phantom2 Vision ESC V2.0 20A
であり、そんなに変化はありませんが、このモーターは巻き線が太く抵抗値が低いのでなんらかのソフト制御をしないとアンプが燃えてしまうのかもしれません。

DJI Phantom 2 9450 Self-tightening PropellersのテストはYoutubeにテスト動画があったので紹介します。
ピッチが深くなったことによりペイロードは増えましたが、システム全体としての効率は落ちているようで、飛行時間は短くなっています。プロペラだけ交換する場合はどちらを優先させるかで判断が必要のようです。