SwiftCam-M3をアップグレードしてみた IMU設定、Firmware更新編

前回の「SwiftCam-M3をアップグレードしてみた　基板搭載編」に続き、IMU設定編です。

SimpleBGC 32-bit Tinyの初期設定を行います。

SimpleBGC GUIにつないで確認したところ、FirmwareはV2.43b9でした。最新版はV2.50b2なのですが、特に新しい物が良いわけではないのでそのまま使います。

　組立て後、再度パソコンに繋いで確認するとなにか変です。答えはすぐに分かりました。IMUが本体ではなく、外付けIMUで動作しています。

　初期設定では、カメラIMUのみでフレームIMUが無効になっているので、それかなと思い有効にしたところ。両方のIMUを認識したのですが、本体IMUがフレームIMUとして認識されているではないですか！！

動作状況をまとめると

　・本体のみ
　　　　・本体IMU カメラIMU

　・2ndIMU接続後
　　　　・本体IMU　フレームIMU
　　　　・2ndIMU　 カメラIMU

メーカーに確認したところ、

　メインとフレームIMUの入れ替えはファームウェア2.50以降でサポートされました。
アップデートすると、"Swap frame and main sensors"項目がでてきますのでこちらにチェックを入れることで反対に使えます。2ndIMUのADDRジャンパはTiny用オンボード、メイン、フレームとそれぞれ違うIDが振られていますので切断する必要ありません。

ということで、急遽Firmwareの更新をすることになりました。

通常の32bitでもさんざん行っていますので朝飯前の予定でした。

ところが世の中そんなに甘くありません。更新ボタンを押すと、

「FLASHジャンパーを閉じてから作業を続けろ」

と出ます。今までにない作業です。かなり狼狽えています。既にフラッシュジャンパは撤去しているので今更そんなこと言われても困ります。

しかたないので、臨時ジャンパを取付けて再チャレンジ。

先ほどの「FLASHジャンパー」の作業の続きに入ります。そうです、ROM更新です。ドキドキしながらOKを押すと。またエラー

DFUモードのデバイスが見つからないよ

メーカー曰く、

TinyのアップデートにはDFUドライバーが必要です。Windowsに標準でインストールされているドライバは対応されていませんのでいかのようにDFUドライバーをインストールして下さい。

Windows:
• Zadigをダウンロード http://zadig.akeo.ie/
• Zadigを実行. “Device"メニュー から"Load preset device..”を選ぶ。

• SimpleBGC_GUIアプリ内の”/conf/SimpleBGC 32bit board.cfg”を選択。
• WinUSBをインストール 

動作確認
　　・“FLASH”ジャンパーを閉じてUSBに接続(必ず接続前にジャンパーを閉じること)
　　・ Windowsが "SimpleBGC 32bit board"として新しいデバイスを認識することを確認

　自分の場合はメーカーからSTM32ボード用のドライバをダウンロードし、WindowsXP更新してしまいました。将来的にはWindows7で行わなければならないので、次回はこの方法を試そうと思います。

　やっとの思いで、ソフト更新に成功したのですが、Ver2.50b2にしても上手くSwapできない・・・・なぜだ。2ndIMUのジャンパカットしているせいか？

センサーを外すのが面倒なので、禁断のVer2.50b4を試してみる。

　おぉぉ、ちゃんと認識している！

IMUの認識が正常に終わったので、取付け向きの設定をします。

　・Basicタブ-Sensorにて、CameraIMU かFrameIMUを選択しAUTOボタンを押すだけ。後はGUIの指示に従うだけで簡単に設定できます。

　自分の場合は、

　　　CameraIMU　TOP:Y、RIGHT：X

　　　FrameIMU　　TOP:Y、RIGHT：-Z

となりました。

　IMUキャリブレーションは、同じ場所のIMU Calibration Helperで出来ます。

サイコロを転がすように、前後左右に６面、CameraとFrameで同様に行います。

メイン画面に戻って、ジンバルの動作とセンサーの動きが合っていれば完了です。

SwiftCam-M3をアップグレードしてみた 基板搭載編

前回の「SwiftCam-M3をアップグレードしてみた　準備編」で発注したBaseCam SimpleBGC 32-bit Tiny 3-axis kit が届きました。外付けIMUもちゃんと入っています。

Tinyの基板は小さいのですが、ヘッダーピンが大きく、このままではジンバルに入りません。

ヘッダーピンを撤去したのがこちら。絶縁用にテープを貼ってみました。

以前の8bit版。

メンテ用のマイクロUSBコネクタが変な方向を向いているので、ケースを加工します。

モーターコネクタも同じなら良かったのですが、形状が異なります。今回は一本づつ繋げていきたいと思います。モーター3本×3本、電源2本、IMU 4本　計15本となります。

グリップ部に隙間があったので、ここに2nd IMUを搭載します。

SwiftCam-M3をアップグレードしてみた 準備編

スマホ用ジンバルであるSwiftCam-M3はすばらしい製品で、この一年大変お世話になりました。

商品概要は過去記事を参照願います。

　　　・SwiftCam-M3 来た！

　　　・中身はAlexmos 8bit。初期設定メモ

ただ、購入後一年も経つと色々欠点も見えてきています。

　・使っていると水平がズレてくるため、再調整するがすぐにダメになる。制御部は有名なAlexmosなので対策版を待っているが、8bit版であり更新停止。現在は32bit版のみ更新されている。

　・バッテリ格納部が小さく、バッテリコネクタ接合部が扱いにくい。

Amazonでスマホ用ジンバルを検索すると、

　・NEEWER®feiyu　FY-G4 3軸　　手持ちジンバル　スマートフォン用

　

　・ZHIYUN Z1-SMOOTHスマートフォン用3軸手持ちジンバル

 

と、ある程度小型化はされていますが買替えるほどの物欲は刺激されませんでした。

　理由は、両方とも専用コントローラーであり、フォロー速度の微調整や、振動対策における細かなパラメーターの変更が出来ません。
　GoPro専用機でもレンズフィルターを付けたりするとバランスが崩れるので、スマートフォンを乗せるのであればなおさら微調整は必須だと考えています。

　RCTimerから出ているのが32bit Alexmosを使っているのですが、GoPro用だけでスマホ用はありません。出してくれたら買いだな！

　

　このような経緯から、めでたくSwiftCam-M3を32bit Alexmosにして復活させてあげようプロジェクトがスタートしました。（本音は新しいの欲しいけど、最近色々購入してお金が無いんですよね。）

まずは中身の確認。

基板自体は、2軸用の基板に追加1軸のサブ基板で構成されているので、5cm×5cmとスペースも余裕があり通常版でも乗せられそうに見えます。

　が！　チョットマテチョットマテ　おにいさん。

　このままではセンサーを搭載するスペースがありません。はい、この8bit版は小型ジンバル用のものでメイン基板にセンサーを内蔵しています。

　これに相当する商品は32bit Tiny AlexMosが該当します。

この会社は自前店舗ももっているようでこちらで購入しました。amazonの写真にはセカンドIMUはありませんが、こちらのセットには付属とあります。どちらも発送はamazonからなので同一商品だと思うのですが・・・・。少しお安くなるし、自前店舗経由が吉ですね。

今から届くのが楽しみです。

遂に国内産お手頃ジンバル登場 その名は「S-Monster」！！

Dream Art Japanさんから一眼レフカメラ用３軸ジンバルが登場しました。

写真でしか確認出来ませんが、とても良い仕上がりになっています。同様の商品は海外でもありますが、フレームが今一だったり値段が高かったりで購入まで踏み切れませんでした。

10万ちょいと少し高額ですが、中身を考えれば納得できます。組み立てキットも用意されているので、自分で作る場合は１万円お安く購入出来ます。

今日から予約開始なので、興味のある方は参加してみませんか？

バッテリーケース更改

今使っているケースです。

当初は2,200mAhの所に入れようと考えていましたが問題発生！

なんと、2,800mAhは厚みがあるためしっかり閉まらなくなります。今までは真ん中の少しだけだったのでなんとかしまっていたようです。

ホームセンターで手頃なやつを探したところ良さそうなやつがありました。

リングスターのＲＰ－３００というケースです。

収納してみたところかなりの合格点。

少し隙間が空くので、スポンジでも敷こうかなと思います。

DINOGY 2,800mAh バッテリ追加

購入後一年経ったので、元気なやつを追加しました。

新しいのは、シッポに帯が付いています。

内部抵抗を管理しようと過去の履歴を捜しましたが見つかりません。やっぱりブログに記録しておくのが間違いないのかな ＾＾；

2,200mAhバッテリの内部抵抗がかなり上がっています。一番大事なのはセル毎のバランスですが、内部抵抗が変わると電圧降下の設定値が変わるので時々見直す必要がありそうです。

2,800mAhバッテリ No.1のバランスが悪いのが気になります。今後おかしな部分があれば一線から退かせる必要がありそうです。

NAZA-M Lite改 お遊び機 若干の仕様変更およびテスト撮影

機体が1,200gと少し重たくなったので、DJI 8045プロペラから9443 2枚折りペラに変更しました。揚力があがり、効率も若干ですが良くなります。これも不要品の利活用です。通常の9443ペラに比べて若干レスポンスは悪くなりますが、フニャフニャしているので木にぶつかっても羽根が破損することが少し回避されます。

揚力が上がったので、そのままだとハンチングが発生しまともに飛べません。NAZAのノーマルゲインを170から140に、Atitudeゲインを200から170に下げています。

サーボジンバルですが、基板一枚の上に乗せているだけなので結構しなってプルプルしています。振動を少しでも抑えるために、上の基板にプラスティックの板で補強しました。

結果は・・・・・、一応水平を取ろうと頑張ってるなって感じはしますが振動が酷いです。サーボジンバルというか、APOLLO付属の安物ってのが原因ですね。TAROTの２軸があるので乗せてもいいのですが、重いし断念しました。