空撮って楽しい: 3月 2014

2014年3月31日月曜日

CM3000 2.40b7 飛行テスト　その２

柔らかいゴムに変え、メーカー初期値に変えてみました。やはりＹＡＷ軸方向が弱い感じで、風が吹くとすぐに揺れてしまいます。

ROLL 20、0.2、22
PITCH 10、0.2、 8
YAW 10、0.2、14

FollowはGAP ０°60 カーブ、YAW速度10での飛行です。

前回　YAW　P:18 　D:20で、そこそこ限界まであげていますのでプラスアルファの対策が必要のようです。

動画は酷い状況ですが、静止画ならまぁまぁです。

資料映像にしたかったので、前後のみカットしてあります。下向きにしたときにＹＡＷ方向の揺れがよくわかります。

2014年3月30日日曜日

CM3000ジンバルのキャリブレーション

最近苦労気味のCM3000ですが、斜めに飛ぶと水平が崩れる症状があったので、こちらのYoutubeを参考にACCのキャリブレーションを行いました。

　キャリブレーションボタンを押した後の緑ＬＥＤの点滅がチェックポイントです。CM3000だと見づらくて苦労しました。直ったかどうかは、しばらく飛ばしてみないとわかりません。

how to - SBGC 6 point IMU calibration

2014年3月25日火曜日

Zenmuse H3-3D 発表

これが出ることによって平均水準がいっきに上がりそうです。

ＹＡＷ軸がどのようになっているのか確認できませんが、期待できそうです。

Phantom2用って・・・・いじめだ

制御はチルトのみ？

2014年3月21日金曜日

DJI Lightbridgeの製品レビー記事きた～！

infinity-hobby-jpさん仕事熱心です。早速レビー記事が載りました。

こんなの見たら欲しくなるじゃないですか。

5.8Hz FPVの妄想

2.4Gの妄想ついでに5.8Gもやってみました。

サンプルとして、5.8GHz 200mWで計算してみたいと思います。

自由空間基本伝搬損失は引き続きこちらのページで計算。

・メーカー値を元に一般的なアンテナで組み合わせた場合

送信電力(dBm)	23
送信アンテナ絶対利得(dBi)	3
受信アンテナ絶対利得(dBi)	5
自由空間基本伝搬損失(dB)	-101.69	500m空間損失
ケーブル損失(dB)	-2
受信電力(dBm)	-72.69

・実際に安定して使えるとされる距離は200mなので、その他損失を8dBと仮定します。

送信電力(dBm)	23
送信アンテナ絶対利得(dBi)	3
受信アンテナ絶対利得(dBi)	5	200m空間損失
自由空間基本伝搬損失(dB)	-101.69	-93.73	-7.96
その他損失	-8
ケーブル損失(dB)	-2	差分
受信電力(dBm)	-80.69	8.00

・受信アンテナを指向性アンテナ11dBに変えた場合は、これも大体あっているかな。

送信電力(dBm)	23
送信アンテナ絶対利得(dBi)	3
受信アンテナ絶対利得(dBi)	11	400m空間損失
自由空間基本伝搬損失(dB)	-101.69	-99.75	-1.94
その他損失	-8
ケーブル損失(dB)	-2	差分
受信電力(dBm)	-74.69	2.00

・送信機を200mWから500mWに交換すると

送信電力(dBm)	27
送信アンテナ絶対利得(dBi)	3
受信アンテナ絶対利得(dBi)	11
自由空間基本伝搬損失(dB)	-103.69	630m空間損失
その他損失	-8
ケーブル損失(dB)	-2	差分
受信電力(dBm)	-72.69	0

このくらいまで使えると嬉しい。

ちなみに、DJI Lightbridge同様に1700m飛ばすためには3630mW必要になってしまいます。ｏｒｚ

DJI 5.8G VideoLink [AVL58]　630mW でも同様に計算してみると、

送信電力(dBm)	28
送信アンテナ絶対利得(dBi)	3
受信アンテナ絶対利得(dBi)	3
自由空間基本伝搬損失(dB)	-109.29	1200m空間損失
その他損失	-8
ケーブル損失(dB)	-2
受信電力(dBm)	-85.29

W数はたいしたことがないですが、DJIとしては受信機が高性能で、-90dBmの感度があるから大丈夫と言っています。各メーカーでそんなに差があるとは思えないので、指向性アンテナとか使っても700mくらいだと思うのですが、使われている方がおられましたら情報お待ちしております。

手持ちジンバル用コントローラ？

infinity-hobby-jpに久々にアクセスしたらおもしろそうなアイテムがありました。

手持ちジンバルの制作が楽しくなりそうです。

Alexmos用ジョイスティックコントローラー（Simple Rocker 1.2）

DJI Lightbridgeの国内仕様判明

マルチコプター空撮クラブの情報より、ある程度の仕様が判明しました。

アメリカと同様の約100mAでの発売となるそうです。帯域幅10MHzなら0.010mW/MHz、20Mなら0.005mW/MHzなので現状の無線LANと同等です。

とりあえず、出力低下によって伝送距離が短くなることはなさそうです。

ということで、電波の式を埋めていきたいと思います。

受信電力(-80.15dBm) = 送信電力(20dBm) + 送信アンテナ絶対利得(0dBi) + 受信アンテナ絶対利得(5dBi) - 自由空間基本伝搬損失(104.65dB) - ケーブル損失(約1dB)

オプションの指向性アンテナ(14dB)でのメーカー値 5Kmも理論上は4.8Kmなのでだいたいあっています。

下の記事から、
　　下りは　DSSSで無線LAN同様にOFDMやMIMOで高速転送。
　　上りは　プロポと同様のFHSSで安全性重視
となっているので、リンクが切れる即コントロール不能にはならないと考えられます。

同じ機械でchをコントールしているので、2.4GHz映像転送装置の周波数切替時に発生するプロポ信号との衝突も回避できます。

これはもう双葉さん、映像転送対応のプロポ出すしかないですね。売れますよ。

Strong Anti-Jamming Technology
-Frequency Hopping Spread Spectrum(FHSS) + Direct Sequence Spread System(DSSS) technology is used for uplink transmission to enhance stability and offer anti-jamming capability.
-MIMO multi-antenna technology and OFDM modulation methods along with advanced algorithms are utilized for downlink transmission to enhance data bandwidth, improving dynamic performance and increasing stability even in harsh environments.
-Channel interference is constantly monitored during downlink transmission with automatic switching between 8 channels for the best possible signal.
-Up to 8 downlinks can be connected for parallel streaming and work independently without interference.

2014年3月19日水曜日

DJI Lightbridgeの国内仕様を予測してみる

ＳＥＫＩＤＯさんからのメールで、DJI Lightbridgeの国内電波認証が降りたそうな。

同じ2.4GHzのISM帯免許でもアメリカは100mW以下に対して、日本は10mW以下。

お代官様、そんなにもってかれたら食う分もなくなっちまいますだ。ゆるしてくんろ。

というやり取りがあったかどうかは分かりませんが、日本国内でどこまで届くか計算してみました。

電波は距離と周波数の二乗に比例して減衰するそうです。１陸特を持っているのにこの辺苦手なんですよね。とりあえずＧｏｏｇｌｅ先生に聞いてみました。

初歩の電波［無線と電波について］　4-13) 電波伝搬距離

送信機からの電波が、受信機に受かる電力は、

受信電力(dBm) = 送信電力(dBm) + 送信アンテナ絶対利得(dBi) + 受信アンテナ絶対利得(dBi) - 自由空間基本伝搬損失(dB) - ケーブル損失(dB)

DJIは1.7Km届くといっていますので、こちらのページで計算して、

自由空間基本伝搬損失(dB)は104.65dBとなります。

送信電力の違いは単純に10dBmの減なので（100mWは20dBm、10mWは10dBm)

自由空間基本伝搬損失(dB)が94.65dBの距離は、

５３７m

となります。実際はメーカー値よりも6dBくらい余裕を見た方が良いので、88.65dBとして

２７０ｍ

あたりを予測します。自分の行動範囲は500mくらいあるのでちょっと物足りないですね。

追記１　空中線電力0.01W以下の解釈が微妙です。普通に考えたら総送信電力だと思いますが、最近の技適を見る限り0.01W/MHzでいいみたいです。参考 WAPM-APG600H
　そうなると、DJI Lightbridgeの使用帯域幅が40Mであれば400mWとなります。FCCでの規定ではアンテナへの総送信電力が１Ｗ以下となっていますのでその差は4dBとなります。

同じ計算でいくと、メーカー値　1070m、期待値　540mとなります。

このくらいなら欲しいな。でも高いから無理だな。

追記２　法律関係
【電波法】
第四条　無線局を開設しようとする者は、総務大臣の免許を受けなければならない。ただし、次の各号に掲げる無線局については、この限りでない。
三　空中線電力が一ワット以下である無線局のうち総務省令で定めるものであつて、次条の規定により指定された呼出符号又は呼出名称を自動的に送信し、又は受信する機能その他総務省令で定める機能を有することにより他の無線局にその運用を阻害するような混信その他の妨害を与えないように運用することができるもので、かつ、適合表示無線設備のみを使用するもの

【電波法施行規則】
第六条
四　主としてデータ伝送のために無線通信を行うもの（電気通信回線設備に接続するものを含む。）であつて、次に掲げる周波数の電波を使用し、かつ、空中線電力が〇・〇一ワット以下であるもの（以下「小電力データ通信システムの無線局」という。）
（１）　二、四〇〇ＭＨｚ以上二、四八三・五ＭＨｚ以下の周波数
（２）　二、四七一ＭＨｚ以上二、四九七ＭＨｚ以下の周波数
（３）　五、一五〇ＭＨｚを超え五、三五〇ＭＨｚ以下の周波数（屋内その他電波の遮蔽効果が屋内と同等の場所であつて、総務大臣が別に告示する場所において使用するものに限る。）
（４）　五、四七〇ＭＨｚを超え五、七二五ＭＨｚ以下の周波数（上空にあつては、航空機内で運用する場合に限る。）
（５）　五、二一〇ＭＨｚ又は五、二九〇ＭＨｚの周波数及び五、五三〇ＭＨｚ又は五、六一〇ＭＨｚの周波数（屋内その他電波の遮蔽効果が屋内と同等の場所であつて、総務大臣が別に告示する場所において使用するものに限る。）

2014年3月17日月曜日

APOLLO GPSノイズ対策

キチンと飛んでから書こうと思ってましたが、自分の環境ではBalance&Altitudeモードもちゃんと飛ばないのでお手上げです。

ということで、GPSで悩んでいる方もいると思うので、ノイズの原因パート2です。

・要因２：プロポからMCのケーブルからノイズが出る場合がある。

対策はアルミテープでシールドしました。ついでに、MCにも貼っちゃいました。銅箔のほうが効果があるようです。

これでGPSもバッチリです。

あと、缶詰の蓋を敷くのも効果があるようです。

2014年3月16日日曜日

APOLLO君舞う

相変わらず、Balanceモードでしか楽しめないAPOLLO君ですが、慣れてくると結構面白い。

かなり攻めて飛ばしたのでぶつかったり、転がったり。

最初に折れたのは脚。片方だとバランス崩れるので、その場で撤去。

次はGPS。まぁ、必要のないものだが折れると痛々しい。

最後はプロペラが折れました。

が！実は最初のスキッドの時にアームにも被害が。

これで後半ずっと飛んてたんですから想像以上に丈夫です。

2014年3月9日日曜日

CM3000 2.40b7 飛行テスト

b6の時と同じパラメータで飛ばして見ました。高度を上げると揺れが目立ちます。次回はメーカー初期値でゴムを柔らかいものに変えて見たいと思います。

2014年3月8日土曜日

CM3000ファームアップデート　Ver 2.40b7

ファームウェア： SimpleBGC_2_40b7.enc.hex

ダウンロードサイト

Bugfixes:

Serial API, CMD_CONTROL.SPEED_MODE did not worked
Sum-PPM input (FrSky and may be others 8-channel) was conflicted with PWM inputs from flight controller
Sometimes YAW axis may go wrong when pitching camera up or down in the Follow mode.
"Swap RC ROLL<->YAW" menu command did not saved new assignment into EEPROM
(GUI): When saving Profile 2, 3 to file, actually Profile 1 was saved

Allow to set RC ANGLE mode (i.e. proportional control) in Follow mode, and for YAW axis.

Follow SPEED range reduced 2x times to get finer control near low values.

If motors were turned OFF before ACC and GYRO calibration, they keep their state after calibration finished (otherwise it was problem to make fast 6-axis calibration)

After executing 'Motors ON' command, reset gimbal to home position

More stable work with low serial speeds when airlink connection is used (3DR modems, etc). In this case, its recommended to reduce frame rate in the Realtime Data tab.

プルプルがなくなってればいいけど、またパラメータ見直さないと。その前にAPOLLOが、ううむ先に進めない。