NAZA-M Lite改 お遊び機の電圧キャリブレーション＆ロス値設定

電圧アラームと飛行後の残量を確認したところ、乖離がかなりあったため電圧キャリブレーション行ってみました。そういえば、購入してから一度もやってなかったなぁ。

DJI NAZAM Assistant_2.20で電圧キャリブレーションを行います。「Calibration」ボタンを押して、現在の電圧を入力するだけの簡単な作業ですが、ショートが怖いのでテスタをあてるのも躊躇するかもしれません。

そんなときはこのようなパワーセンサーを入れると簡単に測定できます。キャリブレーション前後で0.2V近く誤差がありました。

アラーム閾値ですが、リポバッテリ残量は電圧から推測できるので、電圧設定＝残％設定の意味があります。
　１ｓｔアラーム　11.4V　→　３５％
　２ｎｄアラーム　11.2V　→　１９％

次にロス値を決めたいと思います。バッテリには内部抵抗があるので、飛ぶために使う電流の分だけ電圧降下が発生し、実際よりも電圧が下がって見えます。バッテリの種類や気温などの周辺環境によって変動するのであくまでも目安なのですが、これが大きくかけ離れていると正確な電池残量を把握することが出来なくなります。

概ね機体重量と動力システムの効率から求めることができるので、まずは機体総重量を確認します。FPV用に軽量コンパクトに作ったつもりが、1,200g近くありました。どうりでDJI 8045ペラで重く感じるはずです。

この重量を持ち上げる際の電流と、バッテリの内部抵抗から電圧降下を求めます。

・DJI 8045プロペラはDJI 8045 特性試験成績表より、
　　Phantom純正2,200mAh　0.9V
　　D-DINOGY 2,800mAh　　0.5V
　　TURNIGY 3,300mAh　　　0.4V

・9443折りたたみペラ　２枚は9443折りたたみペラ　２枚　 特性試験成績表より、
　　Phantom純正2,200mAh　0.8V
　　D-DINOGY 2,800mAh　　0.4V
　　TURNIGY 3,300mAh　　　0.3V

バッテリの種類によって最大0.5Vも差が出ています。

仮に今の1st,2ndアラームの設定値で0.6Vロス値を入れると

３種類のバッテリを使うためとはいえ結構無茶をしているなぁと思います。

上昇や高速移動すると、アラームは手前で出始めるためある程度は予防出来ますし、メイン機ではテレメトリングがあるため、１ｓｔアラームを見落とすことはありませんが、この機体にはついていないので閾値を少しあげる必要がありそうです。

理想的な値として１ｓｔに１８０秒、２ｎｄに９０秒とすると、

う～ん、バラバラ。テレメトリを入れるか、本来の趣旨に沿って2,200mAhバッテリに絞ってセッティングしたほうが良さそうです。