CM3000 pro 2.43b9に更新＆フィルタを設定してみた

世間での評判も良さそうなので入れてみました。

PID値やモーター磁極数の自動設定は相変わらず役に立たないことが分かったので自力で設定します。Bluetoothがあれば簡単なのですが、ないので被覆をむいたケーブルを用意します。

試行錯誤した値がこちら、ディフォルトよりもＰは多めに、Ｉは弱めに設定しています。特にYAWは弱めの方が良いのは前回から変わっていません。

今回の一番の売りはキャリブレーション機能の改善。グラフィカルな画面でどの面の校正を行っているのか分かる仕組みになっています。下のはＺの＋面の校正をやっている所です。

今まではフィルターを使っていませんでしたが、折角なので設定してみます。

モニタリングの受信拡張デバッグ情報をオンにして、FREQ_ROLL、FREQ_PITCH、FREQ_YAWを表示させます。止まっている状態ではこんな感じになります。

次にジンバルモーターを切った状態で、プロペラを回してみます。そうすると徐々に収束していきます。

スロットル中央くらいでは、綺麗に重なっています。

YAW軸が一番機体側なので、これに注目すると、スロットルの変動によって５０～７０Ｈｚくらいの振動が発生しているようです。
これを参考にYAW軸に６０Ｈｚ、幅２０Ｈｚのノッチフィルターを入れてみました。PITCHやROLLにも入れてみましたが、かえって振動が発生してしまい悪影響しかありませんでした。

飛行時に機体とジンバルを触って確認したところ、機体は振動しているのに対してジンバル側の振動はかなり小さくなっていることが確認できました。テスト飛行の様子はこちらです。かなり適当に飛ばしていますので酔わないように注意してください ＾＾；