拡張マウンタに変えて立ちゴケ０

交換してから、４回くらい飛ばしに行っていますが、立ちゴケ０を記録しています。アームが伸びたおかけで、飛び立つときの安定性が増しているのかもしれません。

電池６本使っていますので２４回連続は記録かも。

RCTimer DJI Phantom Carbon 8x5 特性試験成績表

使用機器
　・プロペラ　RCTimer DJI Phantom Carbon 8x5
  ・モーター　DJI 2212 920KV
　・ＥＳＣ　　　DJI 30A OPTO
　・電池　　　標準2,200mAh

測定機器
　・自作なので、適当

T-Motor MN2214 920KV

値段が高いせいか、infinity hobbyではセット販売で割安感を出しています。

自分として興味があったのは、商品の詳細説明。

T-Motor 反重力モーター MN2214 920KV （4個入り） [MN2214_920X4]

もしかしたら見落としていただけかもしれませんが、性能も良さそうだし買ってもいいかなと思える説明になっています。表だけだと分かりづらいのでＡとＧの関係をグラフにしてみました。

気になった点は、推奨システムが400-450マルチコプターとなっている点。DJI 2212はF330/F450/F550となっています。もしかしたら、細い線で巻き数を増やして、低電流時の効率を上げているのかもしれません。

「DJI PHANTOM ESCの性能について」を見るとピーク電流は倍くらいまでは普通に上がるので、その辺のトルクがどのくらいあるのか気になります。

ＦＰＶ専用機はこんなのがいいなぁ

ビュンビュン飛ばしたいけどぶつかるのも怖い、というか最初はぶつかってばかりだと思うのでこんな機体がいいなぁと妄想中

追記
　・やはりというか、フレームがふにゃふにゃで飛びが安定しないそうです。あと、ネットが破損しやすいので、維持費もかかるとか。現実は厳しいですね。

３，３００ｍＡｈバッテリについて

「DJI 1036 特性試験成績表」という強い見方を手に入れたので、再度３，３００ｍＡｈバッテリの検討です。

２，２００ｍＡｈ搭載　１，４６５ｇ
２，８００ｍＡｈ搭載　１，４９８ｇ
３，３００ｍＡｈ搭載　１，５７７ｇ

グラフから飛行に必要な電力は、
　１，４６５ｇ　　２００Ｗ
　１，４９８ｇ　　２０８Ｗ
　１，５７７ｇ　　２２０Ｗ

　と、概ね実際の飛行時間と一致しました。

・ＴＡＲＯＴジンバルはこれよりも１００ｇ少ないので

　パーツを追加することばかりに目が行きがちですが、外す検討も楽しいです。

・Phantom 2の飛行時間は、DJI 9443のグラフから

　となります。カメラが７４ｇなので残り２２６ｇも積載して１６分の飛行は魅力的ですね。


・ちなみに、プロペラの安全領域を超えてしまいますが、ZIPPYの5000mAh（354g）を使えば、自分の機体だって１１分飛べる計算になります。

DJI 8045 特性試験成績表

使用機器
　・プロペラ　DJI 8045
  ・モーター　DJI 2212-920KV
　・ＥＳＣ　　　DJI 30A OPTO
　・電池　　　標準2,200mAh

測定機器
　・自作なので、適当

RCTimer DJI Phantom Carbon 9.4x4.3 特性試験成績表

使用機器
　・プロペラ　RCTimer DJI Phantom Carbon 9.4x4.3
  ・モーター　DJI 2212 920KV
　・ＥＳＣ　　　DJI 30A OPTO
　・電池　　　標準2,200mAh

測定機器
　・自作なので、適当

DJI 9443 特性試験成績表

使用機器
　・プロペラ　DJI 9443
  ・モーター　DJI 2212-920KV
　・ＥＳＣ　　　DJI 30A OPTO
　・電池　　　標準2,200mAh

測定機器
　・自作なので、適当

　×４構成

×６構成

DJI 1038 特性試験成績表

使用機器
　・プロペラ　DJI 1038
  ・モーター　DJI 2212-920KV
　・ＥＳＣ　　　DJI 30A OPTO
　・電池　　　標準2,200mAh

測定機器
　・自作なので、適当

 ×４構成

　×６構成

ペイロードについて

・改良版ペイロード測定器のおかげで、貴重なデータが沢山とれました。

・測定模様はこちらです。

・測定結果はこちらです。

最大出力-電圧　グラフ

・概ね以前から言われていた情報と一致します。

　　通常のPANTOMでは　１，０００～１，１００ｇ

　　DJI9443で、　　　　　　 １，２００～１，３００ｇ

　このルールをDJI1036に適用すると、１，５００～１，６００ｇとなります。


・先日購入した３，３００ｍＡｈのバッテリーを搭載すると、１，５７７ｇになります。今回の実験は、この重量が無謀なものかどうかを確認するための物でした。

・実際の飛行では
　　２，８００ｍＡｈバッテリー　約７分
　　３，３００ｍＡｈバッテリー　約８分

約１４％の飛行時間増となりました。見た目と、取り扱い性を考慮すると２，８００ｍＡｈに歩がありそうです。４モーターによる効率アップもあり、十分な効果を確認することが出来ました。

　　この結果の詳細な分析はこちらです。　３，３００ｍＡｈバッテリについて

飛行模様はこちらです。

※追記

　試験結果を元に、ペイロードと消費電力の関係をグラフにしましたので参考にしてみてください。

・DJI 1036 特性試験成績表

・DJI 9443 特性試験成績表

・9443 Carbon 特性試験成績表

・DJI 8045 特性試験成績表

改良版 ペイロード測定器

前回の測定が好評だったので、DIYしてみました。基本的構成は、以前のままですが、モーター、プロペラの重量も含め純粋なペイロードが測定出来るようになりした。

掛かった費用は

　・木材　180円

　・ネジ　100円

　・蝶番　98円

浮いたお金で、ドライバードリル買っちゃいました。11,800円なり

T14SGのログを覗いてみました

　双葉さんのT14SGはVer 3.0からテレメトリングデータをＳＤカードに保存出来るようになりました。

ＳＤカードは専用のファイル形式になっているので、双葉さんから「ファイルシステムユーティリティ Ver 3.0」をダウンロードする必要があります。

ZIPファイルを解凍するだけで、すぐに使うことが出来ます。

ＬＯＧファイルを選択してエクスポートします。

ＣＳＶファイルの中には、プロポの各時間におけるプロポの値とテレメトリの値が記録されています。時間は1/1000秒での連番なので、=time(,,時間/1000)とし、表示形式を"mm:ss"として変換しています。

2,800mAhバッテリを使用したときのスロットルと電圧のグラフはこのようになっていました。

初期の電圧降下は０．７Ｖくらいいっていますが、終了間近では０．５Ｖとなっています。

今日は天候も暖かかったですが、次のバッテリをポケットで暖めていたので、飛行時間の短縮は見られませんでした。

PHANTOM全体の消費電力を計ってみた

以前「プロペラ別ペイロードテスト」を行いましたが、PHANTOMとして組み上がった状態でどのくらいでているのか試してみました。

標準バッテリは2,200mAh 20Cなので、44Aまでが仕様範囲内となります。
DJI 1036ペラで静負荷で10.7Aですから４基で42.8Aと一応ギリギリセーフ。


標準2,200mAhバッテリ、DJI 1036ペラを使用しての実験です。

どたばたしているうちに、電池が弱ってしまいましたが、ＭＡＸ　３３Ａ、３３０Ｗでました。
電圧は１０．３Ｖくらまで降下しているので、以前のプロペラ別ペイロードテストの結果と同様となります。

電圧降下は1.1Vほどあります。通常の飛行での電圧降下は0.4～0.6Vですので、通常の使用状態とはかけ離れた実験であることは間違いありません。

恐るべしリポバッテリ。爆発的なエネルギーです。

DJI Phantom純正プロポのアップデート

うちのファントムプロポはセキドさんからの購入なので技適付きです。眠らせたままなのは可哀想なのでアップデートしてあげることにしました。

メンテナンスコネクタは外に出ていないので、分解する必要があります。

裏４本のネジを外すだけなので簡単ですが、アンテナのところが輪っかになってるので、ゆっくりずらしながら開ける必要があります。

DJI PHANTOMはいくつかバージョンがあるのですが、自分のはアンテナが２個ある後期バージョンです。

基板にマイクロＵＳＢ端子があるのでそこにケーブルを接続します。

 PHANTOM RCアシスタントソフトウェア v1.0を立ち上げます。ここでは、モード１・２の設定やキャリブレーションが出来ます。

Infoを見ると1.0.0.2です。最新バージョンは、1.0.1.11のようです。PHANTOM 2対応やジンバルの不具合等が修正されているようです。

セキドさんのマニュアルはこちら。

このマニュアルを見ると、正常時は赤、異常時は緑となっていますが、ファーム更新していくなかで正常が緑になっているような気がします。何回キャリブレーションしても緑ですし、特に問題もないので良しとしています。

ＧｏＰｒｏ用レンズシェードの自作

これも、「マルチコプター空撮クラブ」で仕入れた情報です。先人のアイデアはすばらしい物ばかりです。

ホームセンターで売っている直径21mmのキャップ。

GoPro Hero3に被せてみるとピッタリ

GoProアプリで画角を確認しながら、チョキチョキ。はい出来上がり！

PHANTOM GPS注意喚起

自分が参加している「マルチコプター空撮クラブ」で、PHANTOMのGPSにシールドがないままの方がおられました。メーカー組立て時のミスかと思われます。

　このパーツは、シートの間が金属になっていてNAZA-M等の電子部品からでるノイズがGPSに届かないようにする為の物です。

　すぐ墜落とかにはならないと思いますが、非常に重要なパーツですので一度確認した方がよろしいかと思います。

こちらが正常な状態です。

Ｔ１４ＳＧのバージョンアップ

そんなに頻繁にあるものではないので、購入後まったくチェックしていませんでした。

自分の物は Ver 1.51ですが、最新は Ver 3.0となります。



ダウンロードは双葉のページから。


自分に関係のある項目だけ書きますと、

Ver 2.0

1. テレメトリーモニタ
　ホーム画面から HOME/EXIT ボタンを押すと表示登録した最大 4 つのテレメトリーセンサーの現在の測定値が " テレメトリー モニタ " 画面に表示されます。

2. テレメトリーデータの音声発声
　聞きたいテレメトリーデータをイヤホンで聞くことができます。


Ver 3.0

1. テレメトリー・ログ機能
　テレメトリーデータを SD カードに記録するログ機能を追加ました。


テレメトリーログ機能があれば、飛行中の電圧を記録できます。IOSDminiはログ機能がないので助かります。

外付けバッテリー

TURNIGYの3Cell 3,300mAhバッテリーが届いた。

丸型のコネクタなのでXT60コネクタに交換します。

線をカットして被覆を剥きます。バッテリーなのでショートしないように、片側毎に行います。

コネクタはダンボールに刺すと固定出来ます。

ケーブル、コネクタは事前にはんだメッキをすると作業が簡単にできます。ケーブル側の写真を撮るのを忘れてしまいました。;^_^A

熱収縮チューブを通したのち、半田付けします。

ライターで炙って、縮めます。お金のある方はヒートガンでどうぞ

反対側も同様に接続して、出来上がり。

大きさを比較すると、

重さは、

2,200 mAh　 171 g　　12.87 mAh/g

2,800 mAh 　194 g　　14.43 mAh/g

3,300 mAh　 256 g　　12.89 mAh/g

どうやって搭載しよう。また悩み事が増えてしまった。

プロペラ別ペイロードテスト

先日購入した部品を利用してペイロード測定器を作ってみました。

　追記　改良版で再試験しましたので、こちらをお使いください。

　　　ペイロードについて

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　ごらんの通り、見た目も悪ければプロペラ直下に大きな風の妨げがあったりして測定精度は期待できませんが大まかな傾向を調べることは可能でしょう。

　思わぬ成果として、プロペラの動バランスのチェックが出来ます。この台座上で大きな共振が発生しないのが合格基準かな。

途中何回も停止して残容量を調べたりしたのでグラフが汚くなってしまいました。スロットＭＡＸなので騒音もありますから、ずっと動かすのは厳しいというのもあります。　＾＾；

　9443カーボンですが、この貧弱な測定器では暴れて測定出来ませんでした。静バランスはとったのですが、動バランスは最悪の状態だったようです。
　一回運良く計れた結果は、２３０ｇ程度しか出ていません。しかし、実際は１，３６０ｇの機体を持ち上げていますので、少なくとも３４０ｇ以上の力があるはずです。


※追記　この測定器では、静止時のモーター・ペラの重量６８ｇ及び支持金具の重さが台座で支えられているので、これが乖離の原因と考えられます。案外いい測定結果なのかな？


そういう目線でＤＪＩ１０３６を見ると満充電で５００ｇ程度。記憶ではメーカー値は６００ｇだったと思うので、こちらも１００ｇ程度乖離があります。

今回は時間の関係で、３０ＡのＥＳＣで実験しましたが、PHANTOMのＥＳＣ（１８Ａ）でも測定しないと最終的な結論は出せそうにありません。それまでにはもう少しバージョンアップさせないとね。＾＾；

測定模様はこんな感じです。

PHANTOM CM3000ジンバル飛行テスト(強風)

通常の飛行は無理と判断したので、強風下の安定性のテストを実施しました。

画面はかなりひどい状態です。対策を考えねば。

通常バッテリにて１，４６５ｇでの飛行です。

ゲイン設定は

　　Basic Gain
　　　Pitch　　　165%
　　　Roll 　　 　165%
　　　Yaw　　　 105%
　　　Vertical　150%
　　Attitude Gain
　　　Pitch　　　165%
　　　Roll　　　 165%

本格的に飛ばしてみた

絶好の空撮日和だったので、いつもの飛行コースで検証してみた。

時折変な振動が入っているが、これのせいかな？　ダンパーゴムだけだと落とすと困るのでつけてみたけど、たこ糸にしたほうがいいかも。

それでも編集すれば問題なし。

ゲイン設定は

　　Basic Gain
　　　Pitch　　　165%
　　　Roll 　　 　165%
　　　Yaw　　　 105%
　　　Vertical　150%
　　Attitude Gain
　　　Pitch　　　165%
　　　Roll　　　 165%

飛行に関するまとめ

PHANTOMを飛ばすための手順をまとめました。

PHANTOM 2は所有していませんので間違っていたら指摘願います。


前日までの準備

【事前準備】
・機体の構成を変えた場合は、IMUキャリブレーションを実施します。
　　　注意
　　　　　・水平な場所で行う。
　　　　　・周囲に磁気を帯びた物を置かない。
・必要な機器の充電を行います。



現地作業

【飛行ルートの確認】

　送電線や電波塔、工場などからは飛行に影響のある電磁波が出ている場合があります。距離をとることで回避できますが、少しでも変な動作があった場合は飛行を中止しましょう。

【挨拶】

　分かっている範囲で、可能な限りやる。トラブルが発生したときの助けになります。

【機体の確認】

　・プロペラの向き、締め付けは適正か？

　・モーターは、スムーズに回転するか？

　・地磁気センサーの取付けは適正か？


【ウォームアップ／キャリブレーション】

　・バッテリーを接続し、回路のウォームアップを行います。

　・マニュアルモードでモーターを回転させ、異常が無いことを確認します。

　・地磁気センサーのキャリブレーション

　場所によって地磁気の条件が変わりますので、必ず実施してください。通常は一回で十分ですが、飛び方がおかしいと感じたら再度実施します。複数回実行しても問題がある場合は故障の可能性が高いので絶対に飛ばさないでください。

　　　ＧＰＳモードで各種設定が正常の場合、微風であれば空中で静止します。

　・キャリブレーションや設定の確認等で機械が暖まったら、一端電源を落として、ソフト的に綺麗な状態にします。

　　　判明している問題点

　　　　　・Home Pointがずれた状態で記憶されている場合がある。

【テスト飛行】

①プロポの電源を入れ、スロットル、スイッチ位置を確認する。
　　　・通常は　ＩＯＣ：ＯＦＦ　、　飛行モード：ＧＰＳモード

　②機体を水平な場所に置いて、リポバッテリーを繋ぐ。（電源を入れる）

　③機体の飛行準備が整うまで待つ。２０秒程度
　　　機種によりＬＥＤの意味が異なりますが、概ね以下の状態が正常です。
　　　　PHANTOM　　　：　●●　　　●●　　　●●　　　　（●が入る場合はＧＰＳの個数が少ない）
　　　　
　　　　PHANTOM　2モード：　●●●●●●●●●●●

　　　※PHANTOMの状態を知る重要な情報なので、必ず覚えましょう。
　　
　　　　　LEDステータス詳細（PHANTOM　or　PHANTOM 2 NAZA-Mモード）

　

　　　　ＬＥＤステータス詳細（PHANTOM 2 PHANTOM2モード）

　④エレベーター・エルロン・ラダー・スロットル操作に正常に反応するか確認する。

　⑤スロットルを下げ着陸させる。３秒以上下げた状態が続くとモーター停止。



【安全に飛行させるコツ】

　　１．バッテリーは満タンのものを使う。

　　２．気温に注意。
　　　　リポバッテリーは気温に敏感です。特に低温になると十分な性能を発揮することが出来なくなります。適正な温度管理をしましょう。

　　３．バッテリー残量の目標を明確に設定する。飛行後、バッテリーチェッカーで測定し危険な飛行でなかったかを確認する。

　　　　※バッテリー残量を確保する理由。
　　　　　・突発的な挙動に対して、電圧を維持できなくなる。経験上、残量が700mAhを切ると、飛行に影響が出てきます。

・予期せぬ障害が発生しても回避できる余裕を確保する。
　　　　　・バッテリー残量の正確な把握は不可能。劣化してくると急激に電圧が下がる。

　　４．風が強い場合は早めに帰還させる。
　　　　急な負荷が発生しやすいので、瞬間的な電圧低下を招きやすくなります。

　　５．バッテリー、モーター、ＥＳＣの温度が正常の範囲内か確認する。赤外線温度計があると便利。

※最新版はこちら