CM3000のYaw軸調整

PitchとRollは簡単にできますがYaw軸はなかなか簡単にはいきません。

水平な場所では難なく回りますが、傾けるとカメラ側が重いので一気に不安定になります。

比較的安定しているがカメラ側が重いので揺らすと回転しやすい。

ブルブル震えることが多い姿勢

CM3000のモーターは貧弱なので、ゲインをあげると比較的安定しやすい前向きで共振が発生してしまいます。

今の引き回しはこんな感じです。信号周りは回転しやすいように中央から出すようにしています。

恐らく、サーボ関連のコネクタも含めてバランスを取るような設計だったため後ろが軽くなってしまったのでしょう。当初は重りでバランス調整をしていましたが、重くなることによってかえって不安定になっていました。

そこで、カメラ側を支えている４本の柱のうち２本を外しました。これで約７ｇの軽量化です。ただレンズフードが２ｇあるので実質５ｇの軽量化となります。もともと剛性をあげるため接着剤で固定済みなので２本でも十分すぎるくらいです。

結果は・・・、自分ではかなりよくなったと思いますがＳＤカードを忘れてしまったので記録無しです。

教訓
　・ジンバルは剛性をあげつつ軽量化が大切。
　・ＹＡＷ軸は重りででバランスをとっても重さによるデメリットが多い。多少バランスが悪くても軽量化した方が結果的に安定する。