2014年6月28日土曜日

CM3000 Pro ソフト更新 2.41b4

本来であれば初飛行してから更新すべきですが、雨が降り始めてしまったのでやっちゃいます。

SimpleBGC 32bit 2.41b4

今回の更新での重要事項は、

 ・設定値の仕様変更。過去データを使う場合に修正が必要です。
  P:4倍、I:2倍、D:4倍
  RCスピード 4倍
  フォロースピード:4倍

ソフト更新するとIMUキャリブレーションするようにメッセージが出ます。再設定するのは面倒なので自分はやっていません。パソコンに接続したときに、表示角度が明らかにずれている場合は実施しましょう。

以下、適当な解釈なので間違っていたらご指摘願います。


【新機能】 New features

・New button command "Frame upside-down". Use it to quickly re-configure system for new frame position (YAW motor is inverted, second IMU orientation is updated).

ボタンに割当てられる機能として「Frame upside-down」が追加されました。ジンバルの上下を入れ替えられます、手持ちジンバル向けの機能です。

・"Beep by motors" option: motors emit sound instead of internal buzzer, when motors are energized.

 モーターが起動したときに、ビープ音を鳴らすオプション追加。

・Lost of synchronization detection:
  ・better recovery from this mode
  ・notification by LED and buzzer (enable "Errors" checkbox in the "Service" tab)

 制御がずれた場合に、LEDかブザーで知らせる機能の追加。

・Smooth motor start at power-on

 電源投入時のスムーズなモータ起動

・Option to disable RC limits in SPEED mode (set min=max)

 ????

・Improved PID and IMU algorithms lets to achieve precision +-0.06 degree in dynamics, +-0.02 degree in static

 改善されたPIDとIMUのアルゴリズムにより、高精度の制御が可能になりました。

・Stable work at bigger ROLL angles (system keep stability up to +-80 degree for ROLL inclination)

 大きなロール角(±80°)でも安定して動作するようにしました。

・Short beep on each press of menu button (if buzzer confirmation mode is enabled in GUI)

 ブザー設定をONにした場合、メニューボタン押下でブザーが鳴るようにしました。

・(GUI) New extended debug variables  helps to detect problems caused by oscillations

 デバッグモードに、RMS_ERR_X, FREQ_Xを追加しました。

・(GUI) New "Erase EEPROM" menu command

 EEPROMの消去機能追加。

・(GUI) Profile name is stored in the board after renaming. Max. 48 ASCII characters allowed (or less, if national characters used)

 プロファイル名を付けた状態でボードに保存になりました。最大48ASCII文字。

・(GUI) New option in the RC tab: "INIT.ANGLE" to set initial angle of the camera at system startup, if RC control is not applied.

 RCコントローラが無い場合に、初期アングルを設定できるようになりました。

【設定項目の変更】 Changes in settings (you need to take it into account when using profiles, saved for previous version)

・Follow speed rate is decreased 4x times, range is increased to 0..255, to make adjustments finer.

 フォローモードのSPEED設定の仕様変更。以前と同じにするためには4倍の値で設定します。

・Range for I setting was increased 2x times (old 0.01 equals new 0.02).
・Range for P, D setting was increased 4x times (values will be updated automatically after upgrading)
・Upper limit for PID values increased to 255 (2.55 for I).

PID設定の仕様変更。以前と同じにする場合は、P:4倍、I:2倍、D:4倍の値で設定します。より細かな設定が可能になりました。

・Upper limit for RC speed was increased to 255 and its effect was decreased 4x times to get finer step in adjustment.

 RCコントロールのSPPED設定の仕様変更。以前と同じにするためには4倍の値で設定します。

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【不具合修正】 Bugfixes

・Changing sensor orientation in GUI does not reset calibration data.

 GUIでセンサーの方向を変更した場合に、キャリブレーションデータがリセットされていなかった。

・Fixed problems with RC control in Follow mode and Follow<->Lock transition.

 RCコントロールで、フォローモードを変更したときのバグ修正。

・Battery voltage sensor drifting with time issue was fixed (but may be required to re-calibrate it)

 バッテリ電圧センサの値が時間とともに変化する。電圧のキャリブレーションが必要です。

・Bugfix: calibrate poles and direction did not work as expected.

 面と方向のキャリブレーションが正常に行われていなかった。

・Add UART parity setting auto-detection from firmware side. Together with GUI auto-detection, it allows to connect Bluetooth modules with Parity=No|Even (but with Parity=No, module doesn"t allow to upgrade firmware).

 ソフト更新時の信頼性向上。

・PID distribution between motors is more correct when frame is picthed and if ROLL and YAW motors differs a lot.

 ROLLやYAW軸が大幅にずれていた場合のPITCHの精度向上。

・Bug with the Serial Control fixed (board hangs after first command sent via Serial API).
IMU: better handling of corrupted sensor data (wrong calibration, vibration, accelerated motion, etc.) and faster reach of settle point.

 パソコンから制御しているときに、ハングアップする不具合修正。