2014年2月23日日曜日

PID制御ってなんや

電気と違って、PID制御は専門のはずなんだけど全然理解できていない。

インターネットは便利な物で、疑問に思ったことは既に誰かが解説してくれているのでGoogle先生に聞いてみました。

PID制御法の基礎

要約すると、

P:目標までの偏差に応じた力加減。
 欠点:・目標に近づくと力も小さくなるので、差が縮まらない場合がある。
    ・力を強くすると行き過ぎてしまい、振動してしまう。

I:目標に近づけるための力加減。時間が変わっても偏差が変わらない場合、修正方向の力を加える。
 欠点:・力を強くすると行き過ぎてしまい、振動してしまう。

D:前回からの偏差が大きくなっている場合、力を強める。
 欠点:・力を強くすると行き過ぎてしまい、振動してしまう。


更に要約

 Pの力で目標に向かわせ、オーバーした分はP+Dの力で戻る。PとDだけだと目標に近づかないのでIで合わせる。

ぶっちゃけ、ラジコンではジンバルでもないかぎり目標値はあってないような物なので、PDの調整でなんとかなるってことかな?