CM3000ファーム Ver 2.40b6 設定 ３日目の反省

テスト飛行の結果を再度書くと、

　・ＹＡＷ軸はまぁまぁ。

　・降下時の揺れを吸収できていない、特にPITCH方向の揺れが目立つ。

　・モーター停止時の揺れはなくなったが、回転時の振動でゆれる。

　　→　飛行時は共振していないので、無視することにします。

　・Advanced設定のAHRS:Gyro trustが気になる。

でした。そろそろ、設定＆飛行での繰り返しに限界を感じてきましたので今更ながら、SimpleBGC GUIのRealtime Dataを活用してみたいと思います。今日まで、まったくノーチェックでした。 ＾＾；

上から加速度センサーXYZ軸、ジャイロセンサーXYZ、設定値からのズレXYZのようです。様々なグラフが表示されますが、選択することで必要なデータのみ確認することができます。

【実験内容】

　設定値からのズレXYZをいかに小さくするかのみに着目し、PHANTOMに取付けた状態でアームを対角線上に持ち、ねじるように揺らしたときの波形です。

【実験結果】

・３日目のパラメータはこちら、全ての軸で均等に揺れています。

　Ｐ、Ｄを工場出荷値に戻しROLL、PITCH、YAWのＩ値の関係を調べたところ驚くべき発見がありました。

　ROLL、PITCH：　Ｉが大きい方が安定する。

　ＹＡＷ　　　　　：　Ｉが小さい方が安定する。

ついでに、AHRS:Gyro trustの関係もチェックしてみました。

・ROLL,PITCH：Ｉ=0.5、YAW：I=0.05、AHRS:Gyro trust=40

・ROLL,PITCH：Ｉ=0.5、YAW：I=0.05、AHRS:Gyro trust=150

若干AHRS:Gyro trustが高い方がズレが揺れに強いような感じがしました。特段影響はなさそうなので元の100にします。

YAWの振幅が大きいので、P、Dを+2してみました。+4にするとたまに共振するのでこの辺が限界です。

今更ですが、加速度センサーのどれか一つでもグラフに表示すれば比較する基準にすることが出来ます。

以上を総合し、４日目のパラメータは以下に決定しました。今から楽しみです。