2014年2月8日土曜日

CM3000ファームアップデート Ver 2.40b6


ファームウェア: SimpleBGC_2_40b6.enc.hex (86KB  2014年4月2日)

ダウンロードサイト

  • Bug fixed: some parameters are always kept their default values regardless of GUI setting
  • A new algorithm for increased reliability when motor misses steps:  PID gain is decreased, POWER is increased to restore synchronization
  • Follow mode was completely rewritten:
    •  speed can be adjusted in wide range by the "SPEED" setting
    •  acceleration limiter is applied
    •  LPF smoothing is applied (configured in the "RC setting" tab)
    •  Follow for the axes PITCH+ROLL and YAW  can be activated independently
    •  Follow for ROLL axis may be permanently enabled or disabled regardless of camera PITCHing:  to disable completely, set "ROLL start"=90, "ROLL mix"=0, to enable set "ROLL start=0", "ROLL mix=0".   (Note, that proper Follow offset calibration for ROLL is required now)
  • Up to 5x more precision with the new PID (increase I-term until oscillation starts and than reduce a little back to get the maximum from it)
  • New menu commands to turn motors ON/OFF.
  • (GUI): new setting for additional POWER in case of big error (caused by missed steps).
  • (GUI): new visual bar to display the actual POWER level.
  • (GUI): new setting to enable estimation of the frame angle from motor's poles in the Lock mode, like in the Follow mode before. Helps to increase the range of  frame angles where gimbal's operation is stable.

バグ修正はいいとして、新しいアルゴリズムを採用が気になります。

良い点
 ・設定を切り替えても、Yaw軸が動かなくなった。
 ・力が加わってYaw軸がズレても復帰しようと試みる。

悪い点
 ・従来の設定値ではプルプル振動するようになりました。

これからPIDの値を決めたいと思います。

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