iDEAFLY APOLLOの設定

iFLY-V4Mの設定ってあまりブログ上出てこないので、メモとして残します。

アプリを起動したら「Read」ボタンを押して本体の設定値を読込みます。

【State】

・機体の姿勢を確認できます。画面上奥が北方向になります。
Compass:0が北で左回りにな数字が大きくなります。方向が合っていない場合はコンパスキャリブレーションが必要です。

GPS * 00：捕捉しているGPSの個数が表示されます。00は捕捉していない状態です。
Lat：緯度
Lon：経度
「SetLevel」ボタンで水平のキャリブレーションが出来ます。

　モーターは2212で8045ペラ、機体重量９２４ｇなので、DJI 8045 特性試験成績表から電圧降下(Voltagecompensation)は０．６Ｖを設定します。

TestMotor。個々に任意の強さで回すことが出来ます。DJIにも欲しい機能です。

【Control】

　姿勢制御を行う際の、ジャイロとプロポの効き具合の調整です。
　右に行くほど最大角度が大きくなります。

【Balance System】

　・上半分はカメラジンバルの設定のようです。

　・下半分は本体の設定のようです。
　　Balance Control：水平方向のプロポの効き具合。右に行くほどすぐ反応します。
　　　　Balance mode、Balance&Altitude、Balance&GPSに有効です。
　　　　Balance modeの時は素直に反応しますが、Balance&Altitudeでは反応が悪くなります。個人的には同じになって欲しい。
　　Altitude Control：垂直方向のプロポの効き具合。右に行くほどすぐ反応します。
　　　　Balance&Altitude、Balance&GPSに有効です。
　　　　Hoveの数字は、ホバリングを行うスロットルの範囲。Remote Controlにて指定範囲を確認

　

【Remote Control】

プロポからの入力範囲を設定します。「CalibtateRc」でプロポ側をグリグリやれば、自動的に範囲を設定してくれます。設定が終わったら「CompleteCalibrate」で確定させます。

Modeで飛行モードを選択出来ます。

　☆・Manual
　　通常のヘリと同様のモード。姿勢制御はジャイロで固定されますが、角度のや高さの調節は自分で調節します。

　　・Balance
　　水平方向のバランスは自動で行いますが、高さ方向は自分で調節します。

　☆・Balance&Altitude
　　水平方向に加え、垂直方向のバランスも自動で行います。

　☆・Balance&GPS
　　Balance&AltitudeにGPSの補正がつきます。

　　・GoHome
　　飛行開始地点に戻ります。PITCHとROLLはコントロール出来ませんが高さの調節は出来ると書いてあります。

から選択します。自分の場合は☆マークを選択しました。この機体は遠くまで行くことはないし、入り組んだ場所を飛ぶことが多いはずなので、GoHomeは可能な限り発動しないように設定する予定です。

DJIのAtti.はAtitude（姿勢制御）の意味ですし。iDEAFLYはAltitude（高さ）なので、勘違いしやすいです。自分もこの記事書くまで気づきませんでした。

「3D」のタブを押すとプロポ入力に応じてどう動くかをパソコン上で確認できます。

【Formware】

ソフト更新画面です。まだ使ってことありません。ってどこからソフト落とせばいいんや？

【PID-Motor】

Gyroscope：機体の傾き（Pitch、Roll、Yaw方向）のPIDパラメータです。

　　Manualも含め全てのモードで使われます。

Altitude:機体の上下方向のPIDパラメータです。

　　Balance&Altitude、Balance&GPSで利用されます。

Balance：機体の水平方向のPIDパラメータです。

　　Balance以降で使われます。

Ｇｐｓ：GPSで指定した座標までのPIDパラメータです。

　　Balance&GPSで使われます。

Motor：アイドル時の回転数です。

【FlightFrame】

４基か６基の選択です。当然４基です。

全て確認し、問題なければWriteで書き込みます。DJI NAZAM Assistantと違って、「Write」ボタンを押すまで書き込まれません。